Kalkulator Tuning PID | PrintCalcLab

Hitung parameter PID (Kp, Ki, Kd) untuk hotend menggunakan metode Ziegler-Nichols.

Hotend yang melampaui target, berosilasi, atau melorot sepuluh derajat saat kipas pendingin bagian menyala biasanya membutuhkan penyetelan ulang gain PID-nya, bukan perangkat keras baru. Asisten ini menghitung parameter PID hotend dengan metode klasik Ziegler-Nichols dari dua pengukuran osilasi alami pemanas Anda — gain ultimat dan periode osilasi — dan mengeluarkan baris G-code M301 persis yang menerapkannya pada firmware keluarga Marlin.

Cara kerja

Penyetelan klasik Ziegler-Nichols mengatur gain proporsional Kp ke 0,6 × Ku, gain integral Ki ke 2Kp ÷ Tu, dan gain derivatif Kd ke Kp × Tu ÷ 8, di mana Ku adalah gain ultimat di mana suhu berosilasi stabil dan Tu adalah periode osilasi itu dalam detik. Dengan masukan default Ku = 2,5 dan Tu = 12 d, hasilnya adalah Kp = 1,50, Ki = 0,25, dan Kd = 2,25, disampaikan sebagai M301 P1.50 I0.25 D2.25. Masukan nol atau negatif ditolak sepenuhnya, sehingga pengukuran yang tidak valid tidak akan pernah menghasilkan baris G-code dengan gain yang tidak terdefinisi.

Pertanyaan umum

Apa itu Ku dan Tu, dan bagaimana cara menemukannya?

Ku adalah gain proporsional-saja di mana suhu hotend Anda mengendap menjadi osilasi yang stabil dengan amplitudo konstan, dan Tu adalah periode osilasi itu dalam detik. Keduanya ditemukan secara eksperimental dengan menaikkan gain proporsional hingga osilasi berkelanjutan muncul, lalu menghitung waktu satu siklus penuh.

Apa bedanya ini dengan autotune M303?

M303 membuat firmware menjalankan eksperimen osilasinya sendiri dan melaporkan gain secara otomatis. Kalkulator ini untuk saat Anda sudah mengetahui Ku dan Tu — atau ingin memahami dan memeriksa apa yang dihasilkan autotune — dengan menerapkan aritmetika Ziegler-Nichols secara transparan.

Apa yang sebenarnya dilakukan setiap suku PID?

Suku proporsional bereaksi terhadap kesalahan suhu saat ini, suku integral mengakumulasi kesalahan persisten untuk menghilangkan droop kondisi-mapan, dan suku derivatif meredam laju perubahan untuk menahan overshoot. Ziegler-Nichols menyeimbangkan ketiganya hanya dari dua pengukuran osilasi Anda.

Apakah saya perlu menyetel ulang setelah perubahan perangkat keras?

Ya — kartrid pemanas, termistor, nozzle, atau sock silikon baru mengubah respons termal, dan begitu pula aliran udara pendingin bagian yang berbeda secara signifikan. Setel ulang kapan pun osilasi berkelanjutan atau over- atau undershoot persisten muncul pada suhu pencetakan.

Topik terkait